OnStep克服！仕事の合間にOnstepのコードを読んだけど昨日の原因を見つけることが出来ませんでした。問題と言うのは、RA軸がちょうど半分しか動かないこと。ギア比が間違っていないとなると、これはMicrostepsが正しく動作していないに違いないと思い、Microstepsを設定している部分のコード注意して読んだけど特に気になるところはなし。
改めて自分が変更した部分を確認する。見つけました！PIN設定でRA軸のMicrostepsの設定に使われるPINに重複してST4関連のPINと同じ番号を割り振っていました。変な動きするわけだわ。ステッパーモータードライバをA4988に変えたり、DRV8825、TMC2208に色々変えてみたけど結局自分のミスでした。ミスが分かったので、TMC2208に戻す。このドライバを使うと本当に静かにモーターが動くので、トラッキング時は特に動いているのか止まっているのか全く分からない。やはり動作確認用のLEDは必要ですね。とりあえず動画撮って久しぶりにFinal Cut Pro Xを使って編集してみました。
あとは、実戦投入してどれくらいトラッキング性能があるか確認しなきゃ。でも札幌は雪雲ばかりで全然晴れない。ちょっと前の家の周りはこんな感じだから、車を出したら埋まりそうだし、駐車場に止めても雪の塊に阻まれて観測なんて出来なそう・・・・
コメント